Też można, tzw. droga na piechotę, ale ja preferuję użycie bibloteki. https://www.arduino.cc/en/Guide/Libraries tutaj masz jak dodawać sobie bibloteki do Arduino, jest to bardzo wygodne i zazwyczaj te bibloteki działają bardzo dobrze.

EDIT

Bibloteka Stepper jest już nawet zainstalowana domyślnie z tego co widzę.

Ja zarzucę na początek tymi dwoma linkami:
https://www.arduino.cc/en/Reference/Stepper
http://playground.arduino.cc/Main/CustomStepper

Próbowałeś tych biblotek?

Używasz do tego stepsticka czy coś innego?