Nie zauważyłem żeby ktoś wspomniał o tym ale trzeba pamiętać że w robotach z obrotowymi osiami istnieje efekt zmniejszenia rozdzielczości pozycjonowania w zależności od odległości od osi obrotu - im dalej jest efektor od osi tym większą odległość między punktami przy obrocie o żądany kąt. Przy danej prędkości kątowej rośnie prędkość liniowa więc trzeba by też przyspieszać ekstruzję. W robotach kartezjańskich ten efekt nie występuje więc obliczenia są łatwiejsze. Mimo to, sterowania robotów radzą sobie już z taką matematyką i poszedł bym w gotowe rozwiązania tj. ramię robotyczne 6-osiowe lub z dodatkową osią wzdłużną a w drugiej kolejności skłonił bym się ku robotowi kartezjańskiemu. Scara zostawił bym tam gdzie jest ich miejsce czyli w zastosowaniach pick and place. Firma Leister ma jakiś gotowy extruder, który jest przeznaczony do montażu na ramieniu robota.