Przechodziłem przez ten temat, gdy budowałem swojego pierwszego robota na RPi. Najlepiej użyć dedykowanej kamery z dedykowanym złączem, ale jeśli tak się nie da, to musimy zastosować kamerkę USB która na wyjściu będzie dawała obraz skompresowany. Najlepiej MJPEG. Pamiętam, że uzywałem Logitech H920 i opóźnienia jakby nie było, ale zastosowanie też było inne. Ogólnie lepiej nie zmuszać RPi do samodzielnej kompresji obrazu.