Tak, takie coś to dużo lepsze i prostsze rozwiązanie, szczególnie jak masz z przekładnią.

Radzę dokładnie zerknąć w projekt. Serwo do pracy ciągłej nic CI nie pomoże bo wtedy nie znasz pozycji. Gościu tutaj wyprowadza pozycję na zewnątrz serwa o ile widzę i robi swój kontroler.