Piszecie o zupełnie różnych rzeczach.
Sygnał różnicowy nie wymaga odniesienia do jakiejś masy, dlatego na liniach zawsze mamy -U albo +U i tak też się je oznacza. Ale dalej obracamy się w obrębie jedynie zmiany polaryzacji tego samego napięcia; czyli po umasieniu drugiej strony wracamy do zakresu 0..3V i to jest to czego TDI potrzebuje.

USB też ma -5V i +5V, choć tak na prawdę potencjał każdej linii mieści się w zakresie 0..5V.