Są różne opcje, zależy jak bardzo ogarniasz.
Najprościej chyba VPN i odpowiednio przyciąć dostęp do infrastruktury.
Możesz wystawić jakis serwer www, z logowaniem, który będzie wpuszczal Cię tylko na podgląd kamerki, albo ewentualnie jakas gotowa usługa reverse tunnelu np ngrok.