kawasakizx9 pisze: silniki podlaczone do L239D są 4 ,2 do napędów i 2 do szczotek bocznych,

A racja. Przepraszam mogłem pomyśleć zanim napisałem. Na schemacie są 4 silniki i zasugerowałem się, że wszystkie 4 to napęd a zapomniałem o szczotkach zgarniających.
A napisz jak Twój sprzęt wykrywa brak podłoża? Bo czujnik odbiciowy to chyba działa tylko na przeszkody a nie na brak podłogi?

Na schemacie są 4 silniki - ok to Twój projekt.
Ja napęd zrobiłbym na 2 silnikach zyskując kilka pinów atmegi a trzecie koło luźne oprócz stabilizacji pełniłoby wykrywanie krawędzi np. schodów.
W roomba jest to tak (koło tylko do utrzymania równowagi a czujniki odbiciowe wykrywające brak podłoża):

...cd
ostatnie zdjęcie.

kawasakizx9 pisze: dla czego roomba leży w piwnicy

Hmm nie zastanawiałem się nad tym.

Jeśli temat napędu jest nadal aktualny to jutro lub w niedzielę postaram się wkleić kilkanaście zdjęć napędu z roomby która leży w piwnicy z przydasiami ( nie pamiętam modelu ale chyba 866 ).


btw: super projekt i trzymam kciuki.