grego pisze:... czasem wózek idzie na maks w prawo, aż uderza o bramę.

Banalne pytanie. Zdefiniowałeś rozmiar stołu w firmware? Jeżeli masz stół np. 20x20 a w firmware ponad te wymiary to stół jedzie aż uderzy w pierwszą napotkaną przeszkodę. Manualnie poruszając głowicą od krańcówek sprawdź gdzie stół się kończy i te wartości wpisz w firmware, kompilując
lub wpisując w eeprom. Zostaw jakiś margines.
Pozdrawiam.