Kolega zbudował tą wersję nad którą się zastanawiasz i nie był zadowolony ze sztywności. Ja zbudowałem wersję innego kolegi i działa przyzwoicie. obecnie jest wersja 2.1 która ma kilka poprawek. Możesz poczytać jak działa http://fabrykator.pl/board/viewtopic.php?f=71&t=473