Przy dużych gabarytach jeszcze typ Delta może by się sprawdził.
Albo takie cudo na linkach (da się przerobić na paski jak ktoś chce):
https://www.mdpi.com/2218-6581/9/3/65
Jedno z wykonań DIY:
https://hackaday.com/2017/10/12/this-3d ... the-delta/
Zaleta to bardzo mała masa ruchoma.

Krzysztof72 pisze: ↑13 lut 2024, 12:48 3D PRINTER CONCEPT V3.jpg

Musiałbyś tu dać też zastrzał na pionowym profilu.
Do tego dochodzi problem wyginania w drugiej osi (na tym rysunku tego nie widać, będzie widać na rysunku od góry). Nie bardzo jest jak dać zastrzał w tym kierunku.
Co tu dużo mówić, potrzeba sporo zastrzałów, i dlatego konstrukcje klatkowe są najpopularniejsze.

Nawet Kuka ma pewne luzy. Cenę to już pominę.
Natomiast to że ktoś tego używa do drukowania to żaden argument. Po prostu nie ma nic innego co można wziąć gotowego i zaadoptować. No to wzięli ramię.
Na filmie widać że prędkość jest bardzo niska. Może tak ma być ze względu na dużą średnicę dyszy. No ale wrażenia to nie robi.

Takie ramie ma jednak jedną zaletę o której nikt nie napisał. I widać to na tym filmie. Łatwo na nim zrobić drukowanie nieplanarne (nie licząc dokładności, oraz trudności dla slicera żeby wygenerować odpowiednie ścieżki).

Krzysztof72 pisze: ↑11 lut 2024, 17:17 Nasuwa się pytanie, czy zbudowanie w tym wypadku takiej drukarki jest możliwe w warunkach domowo - warsztatowych, posiadając odpowiednią wiedzę.

Będzie to bardzo trudne.
Taka kinematyka ma małą dokładność. Ma duże luzy i dużą sprężystość. Dokładność silnie zależy od precyzji wykonania ramion (albo ich dokładnego zmierzenia aby wpisać korekcje do programu). Położenie zależy od długości i kątów. Wszystkich. Czyli nie tylko kątów łożysk obrotu, ale i od kątów pod którym umieszczone są osie łożysk (idealnie 0 czy 90°, ale w praktyce jest jakiś błąd). Błąd pozycji zależy też od kąta w jakiej są osie (łożyska).
Czyli w jednym miejscu może być inny a w innym inny.
W kinematykach XY (ogólnie wszystkich) taki problem nie występuje. Jak łożysko liniowe będzie pod małym kątem, to będzie miało większe opory ruchu, ale nie zmieni trajektorii ruchu: ruch nadal będzie wzdłuż prowadnicy. Błąd wynikający z luzów będzie raczej wszędzie taki sam (w przypadku drukarek, gdzie wycierają się głównie tulejki a nie prowadnice).
Widziałem takiego robota na żywo i wiem że nie działa tak idealnie jak to wygląda na filmach.
Dynamika wydaje się duża, ale ona jest duża jak na ciężki end-effector. Z małym obciążeniem (czy z lekkim end-effectorem) już nie wzrośnie znacząco.
Taka kinematyka ma zaletę że zajmuje mało miejsca jak na prace jakie wykonuje. Stąd nadaje się do przemysłu gdzie są różne zastosowania (ten sam robot, albo ten sam model robota, może robić wiele rzeczy, więc łatwo to utrzymywać/serwisować).
Dokładność pozycjonowania (na koniec ruchu) jest w sumie spora, ale podczas ruchu na pewno jest gorsza.
W przypadku drukarki 3D, która jest konkretnym zastosowaniem, optymalniejsze będą inne rozwiązania.
Szczególnie że ekstruder w porównaniu do tak dużego ramienia będzie całkiem lekki.

Jedynie kinematyka SCARA jakoś rokuje, bo na oś obrotową tylko w jednej płaszczyźnie.

Krzysztof72 pisze: ↑11 lut 2024, 17:17 Nasuwa się pytanie, czy zbudowanie w tym wypadku takiej drukarki jest możliwe w warunkach domowo - warsztatowych, posiadając odpowiednią wiedzę.

Tego typu kinematyka posiada spore luzy i elastyczność.
Dodatkowo dokładność zależy od precyzji wykonania ramiom (lub precyzji zmierzenia ramion, aby wpisać korekcje do programu).
Do wykonania potrzebne są precyzyjne przeguby.
Nawet w wykonaniu fabrycznym jest to trudne.
Widziałem takiego robota na żywo, i wiem że nie działa tak pięknie jak to wygląda na filmach.
Dynamika jest całkiem duża jak na ciężki end-effector. Ale nie wzrasta znacząco bez obciążenia (z lekkim end-effectorem).
A luzy, niedokładności, i niedokładność prowadzenia po ścieżce pozostają (mniej więcej dokładną pozycję masz na koniec, ale niekoniecznie podczas całej szybkiej ścieżki ruchu).
Zaletą takich ramion jest zajmowanie małej ilości miejsca jak na pracę jaką wykonują. Stąd są dobre do przemysłu, bo się nadają do wielu rzeczy.
Ale do drukarki, która jest jednym konkretnym zastosowaniem, można znaleźć optymalniejsze rozwiązania.
Szczególnie dla ekstrudera który porównaniu do takiej wielkości ramienia robota, będzie dość lekki.

Jedynie kinematyka SCARA ma jeszcze by się nadawała, bo ma tylko jedną płaszczyznę obrotową.