Opcja Direct Stepping w Marlinie - outsourcing obliczeń planowania ruchu

[JGFTW]

Konfigując najnowszego Marlina 2.0.6, natknąłem się na ciekawą funkcję w Configuration_adv.h:

/**
* Direct Stepping
*
* Comparable to the method used by Klipper, G6 direct stepping significantly
* reduces motion calculations, increases top printing speeds, and results in
* less step aliasing by calculating all motions in advance.
* Preparing your G-code: https://github.com/colinrgodsey/step-daemon
*/
//#define DIRECT_STEPPING

Link z komentarza prowadzi do strony projektu rzeczonego projektu planującego - Step Daemon

Step Daemon (stepd) is an external planner for 3d printers that utilizes Marlin compatible firmware to allow direct step processing by an external computer and enables the use of complex pre-processing. By offloading the planning we are able to optimize the G-code pipeline so that you can reach maximum speed, with advanced features, on even the most complex shapes, without stutter or slowdowns. All this can be achieved with three simple pieces of hardware you probably already have: a Marlin compatible control board, a Raspberry Pi, and a USB cable.

Wygląda na to, że zaimplementowano funkcję wstępnego obliczania ruchu silników (kroków/ścieżki?) za pomocą dodatkowego programu planującego zainstalowanego na RPI (czy innym kompie)
W skrócie: outsourcing obliczeń

Jak narazie nie ma (nie znalazłem) więcej informacji w dokumentacji Marlina ponad to. Jak się dowiecie czegoś więcej to dajcie znać

Bardzo ciekawa opcja, którą na pewno przetestuję z OctoPrintem Klipper jest znany z tego, że dobrze to działa i liczę na to, że Marlin też to ogarnie.
Jednak narazie jest informacja o jakiejś rewizji samego programu, więc poczekam raczej na Step Daemon 2.

[dziobu]

Zamiast przejść definitywnie na ARMy i zoptymalizować firmware do możliwości tego sprzętu to oni ciągną smród za sobą dodając takie oto łaty. Nie rozumiem tego podejścia.

[Holgin]

Też tego nie rozumiem, z czasem coraz bardziej nie lubię Marlina. Ale... tak doszedłem do wniosku - Marlin składa się z tego, co ludzie sami z siebie dodadzą. Tam nikt nie siedzi, nie planuje, nie optymalizuje, nie szuka bugów - bo to jest nudne. Ludzie piszą i wrzucają nowe ficzery, które z grubsza są gotowe, bo to jest fajne i ciekawe, a takie rzeczy jak refactoring nie istnieje za bardzo. Jest dosłownie parę osób, które na stałe zajmują się tym softem i w miarę możliwości sprzątają, ale to kropla w morzu potrzeb.

Co do porzucenia AVR - pewnie jeszcze kilka lat minie. Developerzy bardzo chcą zachować tą kompatybilność i wieloplatformowość.