Rezonans silników krokowych
- japim
- Postów w temacie: 10
- Posty: 703
- Rejestracja: 12 lis 2019, 14:15
- Lokalizacja: Warszawa
- Drukarka: W sumie 19...
- x 205
- Kontakt:
Re: Rezonans silników krokowych
Siedziałem wczoraj do pozna (a przez zmianę godziny okazało się ze do mega pozna) i porównywałem kod Malina 1.0 i 1.1.8. takie funkcje jak planner.cpp i stepper.cpp odpowiedzialne bezpośrednio za wykonywanie ruchu są inne. Tzn w dużej mierze się pokrywają ale używają innych formatów danych unassigned long vs u_int32.
Ktoś gdzieś na githubie robił analizę krzywej trapezoiralnej i S_Curve stosowanej w przyspieszaniu i hamowaniu. Niemniej wszystkie rozgrzebane tematy nie zostały zamknięte rozwiązaniem tylko przez brak aktywności.
Pozostało zrobić eksperyment wg filmu i wgrać malina 1.0 - baaardzo mnie to ciekawi. Juz przepisałem config tylko nie chciałem hałasować w środku nocy wyjącą drukarką.
Ktoś gdzieś na githubie robił analizę krzywej trapezoiralnej i S_Curve stosowanej w przyspieszaniu i hamowaniu. Niemniej wszystkie rozgrzebane tematy nie zostały zamknięte rozwiązaniem tylko przez brak aktywności.
Pozostało zrobić eksperyment wg filmu i wgrać malina 1.0 - baaardzo mnie to ciekawi. Juz przepisałem config tylko nie chciałem hałasować w środku nocy wyjącą drukarką.
Pozdrawiam,
Przemek
Moje projekty 3D: https://www.thingiverse.com/Japim/designs
Aktualne projekty modelarskie: https://www.rcgroups.com/forums/member.php?u=174992
Przemek
Moje projekty 3D: https://www.thingiverse.com/Japim/designs
Aktualne projekty modelarskie: https://www.rcgroups.com/forums/member.php?u=174992
-
- Postów w temacie: 2
- Posty: 939
- Rejestracja: 06 sty 2019, 18:07
- Lokalizacja: Wrocław
- Drukarka: Prusa A8
- x 479
Re: Rezonans silników krokowych
Ciekaw jestem co uda Ci się osiągnąć. Sam też męczę się z rezonansem. Warto jest wyłączyć interpolację, to czasem pomaga. Myślałem też żeby napisać do Trinamic bo do dość powszechny problem z 2209.
- aaannnd
- Drukarz
- Postów w temacie: 1
- Posty: 453
- Rejestracja: 29 sie 2018, 14:00
- Lokalizacja: KRK-PD
- Drukarka: Ender 3
- x 234
Re: Rezonans silników krokowych
U mnie na stokowym enderze jest to samo. Jedyny plus to taki, że jak w nocy przestaje wyć to się budzę idę zdjąć wydrukowaną przyłbicę i puszczam kolejną
- japim
- Postów w temacie: 10
- Posty: 703
- Rejestracja: 12 lis 2019, 14:15
- Lokalizacja: Warszawa
- Drukarka: W sumie 19...
- x 205
- Kontakt:
Re: Rezonans silników krokowych
Okej... dowiedziałem się wielu ciekawych rzeczy dzisiaj...
Mianowicie - bawiłem się 4 sterownikami A4988, DRV 8825 (nie wyciągałem zworek więc pracował w 1/32), TMC2209 od Fystec i TMC2208 - nie pamiętam skąd (oba w trybie standalone, Spreadcycle) oraz Marlinem 1.0.2 i 1.1-0 RC8
Założyłem też przetwornicę, która zwiększa napięcie na stepstiku osi Y i zasilam go teraz napięciem 24V (co by wykluczyć, że TMC pracuje na zbyt niskim napięciu).
Spostrzeżenia są następujące:
Zarówno na 12V jak i 24V TMC2209 i Marlinie 1.1 rama rezonuje na 45mm/sec ALE na Marlinie 1.0 dokładnie w połowie tego na 22.5mm/sec - na 45mm/sec jest cicho. Więc ewidentnie jest coś na rzeczy z tym jak generowane i wysyłane są impulsy z płyty do sterownika. Może jakieś dodatkowe parametry, których normalnie się nie ustawia - np związane z czasem trwania impulsu?
Inne sterowniki A4988, DRV, TMC2208 nie rezonują w tej (45mm/sec) prędkości - owszem - buczą po swojemu. Ogólnie to nie udało mi się znaleźć częstotliwości, przy której wpadałyby w taki charakterystyczny rezonans.
Najcichszym, ale najsłabszym okazał się TMC2208.
Zgodnie z oczekiwaniami i fizyką po podniesieniu napięcia uzyskujemy dużo większe momenty na silniku.
O ile na 12V i TMC2209 silnik blokował się przy 280mm/sec to przy 24V spokojnie mogłem szarpać stołem do 480mm/sec (80 kroków/mm, Marlin 1.1.RC8).
Odkryłem też że przy ustawieniu 1/32 na DRV8825 Mega2560 łapie reset przy próbie jazdy powyżej 250mm/sek (160 kroków/mm)
TMC2208 mimo podkręcenia na podobny prąd jak 2209 na 12V już przy 140mm/sek wpadał w rezonans a potem gubił się zupełnie.
Wniosek? Chyba te 2209 nie są takie cudowne- w sensie TTM - ten typ tak ma. Marlin 1.1 i późniejsze mają zmienione algorytmy planera i steppera co za tym idzie inaczej współpracują z TMC2209. Nie robiłem testów wszystkiego ze wszystkim - i tak za dużo czasu spędziłem nad tym dzisiaj. Jak pojawią się jakieś mocne sterowniki do silników NEMA23 to wezmę 2 sztuki.
Mianowicie - bawiłem się 4 sterownikami A4988, DRV 8825 (nie wyciągałem zworek więc pracował w 1/32), TMC2209 od Fystec i TMC2208 - nie pamiętam skąd (oba w trybie standalone, Spreadcycle) oraz Marlinem 1.0.2 i 1.1-0 RC8
Założyłem też przetwornicę, która zwiększa napięcie na stepstiku osi Y i zasilam go teraz napięciem 24V (co by wykluczyć, że TMC pracuje na zbyt niskim napięciu).
Spostrzeżenia są następujące:
Zarówno na 12V jak i 24V TMC2209 i Marlinie 1.1 rama rezonuje na 45mm/sec ALE na Marlinie 1.0 dokładnie w połowie tego na 22.5mm/sec - na 45mm/sec jest cicho. Więc ewidentnie jest coś na rzeczy z tym jak generowane i wysyłane są impulsy z płyty do sterownika. Może jakieś dodatkowe parametry, których normalnie się nie ustawia - np związane z czasem trwania impulsu?
Inne sterowniki A4988, DRV, TMC2208 nie rezonują w tej (45mm/sec) prędkości - owszem - buczą po swojemu. Ogólnie to nie udało mi się znaleźć częstotliwości, przy której wpadałyby w taki charakterystyczny rezonans.
Najcichszym, ale najsłabszym okazał się TMC2208.
Zgodnie z oczekiwaniami i fizyką po podniesieniu napięcia uzyskujemy dużo większe momenty na silniku.
O ile na 12V i TMC2209 silnik blokował się przy 280mm/sec to przy 24V spokojnie mogłem szarpać stołem do 480mm/sec (80 kroków/mm, Marlin 1.1.RC8).
Odkryłem też że przy ustawieniu 1/32 na DRV8825 Mega2560 łapie reset przy próbie jazdy powyżej 250mm/sek (160 kroków/mm)
TMC2208 mimo podkręcenia na podobny prąd jak 2209 na 12V już przy 140mm/sek wpadał w rezonans a potem gubił się zupełnie.
Wniosek? Chyba te 2209 nie są takie cudowne- w sensie TTM - ten typ tak ma. Marlin 1.1 i późniejsze mają zmienione algorytmy planera i steppera co za tym idzie inaczej współpracują z TMC2209. Nie robiłem testów wszystkiego ze wszystkim - i tak za dużo czasu spędziłem nad tym dzisiaj. Jak pojawią się jakieś mocne sterowniki do silników NEMA23 to wezmę 2 sztuki.
kudlacz, kamilxxg, JGFTW
Pozdrawiam,
Przemek
Moje projekty 3D: https://www.thingiverse.com/Japim/designs
Aktualne projekty modelarskie: https://www.rcgroups.com/forums/member.php?u=174992
Przemek
Moje projekty 3D: https://www.thingiverse.com/Japim/designs
Aktualne projekty modelarskie: https://www.rcgroups.com/forums/member.php?u=174992
- japim
- Postów w temacie: 10
- Posty: 703
- Rejestracja: 12 lis 2019, 14:15
- Lokalizacja: Warszawa
- Drukarka: W sumie 19...
- x 205
- Kontakt:
Re: Rezonans silników krokowych
OK. Ktoś mógłby zapytać o Stealthchop...
Po wyjęciu zworki MS3 przy prędkości 45-50mm/sek tam gdzie poprzednio był rezonans teraz jest cicho.
200mm/sek jeszcze idzie (ale już jest głośno) a przy 250mm/sek zaczyna się wycie - jeszcze gorsze niż poprzednio przy 45mm/sek.
Czyli można powiedzieć, że ok 150mm/sek to zakres gdzie należy zmieniać stealthchop na spreadcycle. Może to jest odpowiedź dla @kudlacz
Po wyjęciu zworki MS3 przy prędkości 45-50mm/sek tam gdzie poprzednio był rezonans teraz jest cicho.
200mm/sek jeszcze idzie (ale już jest głośno) a przy 250mm/sek zaczyna się wycie - jeszcze gorsze niż poprzednio przy 45mm/sek.
Czyli można powiedzieć, że ok 150mm/sek to zakres gdzie należy zmieniać stealthchop na spreadcycle. Może to jest odpowiedź dla @kudlacz
kudlacz
Pozdrawiam,
Przemek
Moje projekty 3D: https://www.thingiverse.com/Japim/designs
Aktualne projekty modelarskie: https://www.rcgroups.com/forums/member.php?u=174992
Przemek
Moje projekty 3D: https://www.thingiverse.com/Japim/designs
Aktualne projekty modelarskie: https://www.rcgroups.com/forums/member.php?u=174992
-
- Postów w temacie: 2
- Posty: 939
- Rejestracja: 06 sty 2019, 18:07
- Lokalizacja: Wrocław
- Drukarka: Prusa A8
- x 479
Re: Rezonans silników krokowych
Skontaktuje się z Trinamic, popytam co pomierzyć, jakie parametry zmieniać, może coś doradzą
- japim
- Postów w temacie: 10
- Posty: 703
- Rejestracja: 12 lis 2019, 14:15
- Lokalizacja: Warszawa
- Drukarka: W sumie 19...
- x 205
- Kontakt:
Re: Rezonans silników krokowych
Może to wina złej granicy przełączenia miedzy Stealthchop a Spreadcycle?
Moje płyty to Rampsy 1.4 a nie chce mi się bawić w UART itd - może kiedyś - chociaż czuję, że prędzej kupię SKR 1.4 i postawię na nim Marlina 2.0 niż będę bawił się w pająka UART. Ale kto wie - ludzie w kwarantannie dziwaczeją
Moje płyty to Rampsy 1.4 a nie chce mi się bawić w UART itd - może kiedyś - chociaż czuję, że prędzej kupię SKR 1.4 i postawię na nim Marlina 2.0 niż będę bawił się w pająka UART. Ale kto wie - ludzie w kwarantannie dziwaczeją
kudlacz
Pozdrawiam,
Przemek
Moje projekty 3D: https://www.thingiverse.com/Japim/designs
Aktualne projekty modelarskie: https://www.rcgroups.com/forums/member.php?u=174992
Przemek
Moje projekty 3D: https://www.thingiverse.com/Japim/designs
Aktualne projekty modelarskie: https://www.rcgroups.com/forums/member.php?u=174992
-
- Postów w temacie: 5
- Posty: 30
- Rejestracja: 29 mar 2018, 21:42
- Lokalizacja: Świdnik
- Drukarka: Ender 3 + P3steel
- x 5
Re: Rezonans silników krokowych
Wygląda na to że masz rację, wyłączyłem właśnie Stealthchop na X i Y podczas druku i rezonans już nie występuje. Trzeba będzie sprawdzić jeszcze inne prędkości ale wychodzi na to że faktycznie trzeba obniżyć prędkość przełączania się trybówjapim pisze:Może to wina złej granicy przełączenia miedzy Stealthchop a Spreadcycle?
japim
- japim
- Postów w temacie: 10
- Posty: 703
- Rejestracja: 12 lis 2019, 14:15
- Lokalizacja: Warszawa
- Drukarka: W sumie 19...
- x 205
- Kontakt:
Re: Rezonans silników krokowych
Jakiś czas nie męczyłem mojej mniejszej drukarki, ale potrzebowałem druknąć coś z PETG i potrzebowałem grzanego stołu.
Klon Prusy I3-rework ale na sterydach. Wałki 12mm, rama z blatu kuchennego 28mm, paski 6mm.
Ramps 1.4, Marlin 1.1.0-RC8, drivery X, Y to TMC 2209, Vref 0.8, V mot 26V z modułu step-up, silniki Vemotec 1.8deg 70mm. Przy Vref 1.2 - silniki były wyraźnie gorące i nie dało się ich dłużej trzymać całą dłonią.
Accel 1000, Jerk 10,
Sterowniki ustawione w standalone i wyjęta zworka od spreadcycle - czyli ustawione na sztywno stealthchop.
I co? Mam straszny rezonans na osi Y. Gdy dotknę silnik osi X to ten też wyraźnie i bardzo wyczuwalnie wibruje - ale drgania nie przenoszą się na ramę.
Sytuacja poprawia się gdy znacznie zwiększę prędkość (powyżej 80mm/sec)
Zastanawiam się czy po prostu nie wydrukować pod silnik (który leżąc dotyka blatu) i cale mocowanie silnika czegoś z TPU...
Zaczyna mnie to trochę denerwować...
Brzmi to tak:
źródło: https://www.youtube.com/watch?v=jC5t0jyL-1U
Klon Prusy I3-rework ale na sterydach. Wałki 12mm, rama z blatu kuchennego 28mm, paski 6mm.
Ramps 1.4, Marlin 1.1.0-RC8, drivery X, Y to TMC 2209, Vref 0.8, V mot 26V z modułu step-up, silniki Vemotec 1.8deg 70mm. Przy Vref 1.2 - silniki były wyraźnie gorące i nie dało się ich dłużej trzymać całą dłonią.
Accel 1000, Jerk 10,
Sterowniki ustawione w standalone i wyjęta zworka od spreadcycle - czyli ustawione na sztywno stealthchop.
I co? Mam straszny rezonans na osi Y. Gdy dotknę silnik osi X to ten też wyraźnie i bardzo wyczuwalnie wibruje - ale drgania nie przenoszą się na ramę.
Sytuacja poprawia się gdy znacznie zwiększę prędkość (powyżej 80mm/sec)
Zastanawiam się czy po prostu nie wydrukować pod silnik (który leżąc dotyka blatu) i cale mocowanie silnika czegoś z TPU...
Zaczyna mnie to trochę denerwować...
Brzmi to tak:
źródło: https://www.youtube.com/watch?v=jC5t0jyL-1U
Pozdrawiam,
Przemek
Moje projekty 3D: https://www.thingiverse.com/Japim/designs
Aktualne projekty modelarskie: https://www.rcgroups.com/forums/member.php?u=174992
Przemek
Moje projekty 3D: https://www.thingiverse.com/Japim/designs
Aktualne projekty modelarskie: https://www.rcgroups.com/forums/member.php?u=174992