A gdyby tak... tbot?

Regulamin forum
1. Dział "B+R, innowacje i pomysły" jest miejscem służącym do dyskusji o nowych pomysłach i opracowywania nowych rozwiązań w duchu idei open source.
2. O ile nie zaznaczono inaczej, wątki w dziale "B+R, innowacje i pomysły" stanowią oddolną inicjatywę forumowiczów, a właściciele forum nie nadzorują prowadzonych prac.
cube
Posty: 65
Rejestracja: 29 mar 2020, 13:50
x 37

A gdyby tak... tbot?

Postautor: cube » 01 paź 2020, 18:54

Kinematyka typu t-bot stosowana jest głównie w robotach typu pick and place. Dzięki zamocowaniu silników na stałe do ramy, możliwe są do uzyskania spore przyspieszenia, bo poruszana masa to tylko ramię+efektor+detal. Najczęściej pracuje w osiach w układzie XZ, za oś Y robi przenośnik taśmowy. Sterowanie jak w znanych nam kinematykach typu corexy czy hbot. Aby zastosować ten typ manipulatora w drukarce 3D, należało by położyć cały układ, aby efektor pracował w układzie XY a oś Z miała napęd niezależny, gdyż najczęściej to ona jeździ najwolniej.
Jakie widzę wady? Nadaje się raczej tylko do bowden, potrzebuje miejsca tyle co klasyczna drukarka z ruchomym stołem, pewnie dość podatne na drgania gdy pracuje w układzie poziomym. Zalety? Nie wiem, pewnie jakieś są.
To co, próbujemy?
IMG_20200604_072145.jpg
IMG_20200604_072157.jpg
IMG_20200604_072210.jpg
IMG_20200604_072423.jpg
IMG_20201001_160248.jpg
IMG_20201001_160257.jpg
Holgin
Olson
Posty: 175
Rejestracja: 06 gru 2017, 05:20
Lokalizacja: Gdańsk
Drukarka: OCHC CoreXY DIY
x 49

Re: A gdyby tak... tbot?

Postautor: Olson » 01 paź 2020, 19:57

Wg. mnie pomysł aby użyć takiego mechanizmu w osi XY powodowało by pracę wózka prowadnicy na osi silników w nienaturalnych dla niego płaszczyznach. Dokładniej chodzi mi o dźwignię prowadnicy hotendu na wózek od silników. Ew. taki układ mógłby się nadać do drukarki w stylu prusa mini gdzie robiło by to za osie XZ.

Jeden z silników się obraca przesuwa się oś równoległą do nich , obracają się oba idzie oś hotendu. Dobrze rozumiem napęd ?
arkomania.pl
Posty: 583
Rejestracja: 10 mar 2017, 13:08
Lokalizacja: RADOM
x 248

Re: A gdyby tak... tbot?

Postautor: arkomania.pl » 01 paź 2020, 20:55

Moje oznaczenia:

X oś na której są silniki.
Y oś na której jest Hotend.

Wadą tego rozwiązania jest rosnąca strzałka ugięcia osi na której jest Hotend. Rośnie wraz z wysunięciem do przodu.
Druga może mniejsza wada to, że pole robocze zawarte jest tylko przed osią Y (na której są dwa silniki).
Za osią X bezproduktywnie przemieszcza się oś Y, co zwiększa niemal dwukrotnie obszar płaszczyzny poziomej całej drukarki.
Tzn. głębokość drukarki wynosi 2 x długość osi Y.
japim
Pozdrawiam Arek G. arkomania
arkomania.pl
Posty: 583
Rejestracja: 10 mar 2017, 13:08
Lokalizacja: RADOM
x 248

Re: A gdyby tak... tbot?

Postautor: arkomania.pl » 01 paź 2020, 21:25

Znalazłem na Youtube lepsze wykorzystanie kinematyki T-Bot,
gdzie nie występuje strzałka ugięcia.


źródło: https://www.youtube.com/watch?v=0rJnUqeGero
Pozdrawiam Arek G. arkomania
cube
Posty: 65
Rejestracja: 29 mar 2020, 13:50
x 37

Re: A gdyby tak... tbot?

Postautor: cube » 01 paź 2020, 22:16

O momenty na wózkach bym się nie martwił - dopuszczalny statyczny moment skrętny na prowadnicy X (łączącej silniki) jest nawet większy niż na tym drugim, poprzecznym wózku. Wózki na modelu to MGN12C. Chińskie, ale to tylko model eksperymentalny.
momenty mgn12c.jpg

Argument o 2x większym footprincie też uważam za nietrafiony, bo każda drukarka z ruchomym stołem ma dokładnie tak samo. Dopiero corexy czy hbot znacząco zmniejsza zajmowaną powierzchnię podstawy względem powierzchni stołu.

Ugięcie, owszem występuje. Ale można próbować je niwelować za pomocą wzmocnienia u góry czy np. odciągu czyli czegoś na wzór trussrod z gitar - pręt kompensujący ugięcie gryfu pod wpływem siły naciągu strun. Wygnie to delikatnie prowadnicę ku górze. Uważam że to jest do ogarnięcia.

arkomania.pl pisze:Znalazłem na Youtube lepsze wykorzystanie kinematyki T-Bot,
gdzie nie występuje strzałka ugięcia.


źródło: https://www.youtube.com/watch?v=0rJnUqeGero

Ale czytałeś mój pierwszy post czy tylko obrazki oglądałeś? ;)


Dlaczego odrzuciłem w założeniach pracę XZ? Ponieważ wymusiło by to pracę jednocześnie trzech silników podczas drukowania danej warstwy. Układ XY daje tylko dwa aktywne silniki w czasie druku pojedynczej warstwy. Mniej silników to mniej drgań. Dla druku ważne też jest utrzymanie stałej grubości warstwy nakładanego materiału; w układzie XZ grubość warstwy może pływać. Tak, wiem, dużo razy użyłem słowa warstwa.
arkomania.pl
Posty: 583
Rejestracja: 10 mar 2017, 13:08
Lokalizacja: RADOM
x 248

Re: A gdyby tak... tbot?

Postautor: arkomania.pl » 01 paź 2020, 22:39

cube
Argument o 2x większym footprincie też uważam za nietrafiony, bo każda drukarka z ruchomym stołem ma dokładnie tak samo. Dopiero corexy czy hbot znacząco zmniejsza zajmowaną powierzchnię podstawy względem powierzchni stołu.


Ale w corexy (a takim jest H-bot(xy), T-Bot (xy), klasyczne corexy) nie stosuje się ruchomych w płaszczyźnie poziomej stołów, dlatego uważam, że to raczej trafiony argument.

T-bot ogólnie nie nadaje się do budowy drukarki 3D. Jest znany od dawna i znalazł zastosowanie głównie w robotyce.
Moim zdaniem nie ma co tematu drążyć dalej.
Pozdrawiam Arek G. arkomania
Awatar użytkownika
sobal
Posty: 27
Rejestracja: 09 wrz 2020, 19:35
x 16

Re: A gdyby tak... tbot?

Postautor: sobal » 02 paź 2020, 05:05

A to nie jest to samo rozwiązanie, co np. w drukarce Tronxy X5SA?
Ender 3 Pro | SKR mini E3 2.0 | Marlin 2.0.6.1 | Octoprint | BIQU Phaetus Dragon | BLV Mod | BLT | DirecDrive BMG
arkomania.pl
Posty: 583
Rejestracja: 10 mar 2017, 13:08
Lokalizacja: RADOM
x 248

Re: A gdyby tak... tbot?

Postautor: arkomania.pl » 02 paź 2020, 09:03

Nie,

w Tronxy X5SA jest typowe corexy.
Pozdrawiam Arek G. arkomania
Awatar użytkownika
japim
Posty: 413
Rejestracja: 12 lis 2019, 14:15
Lokalizacja: Warszawa
Drukarka: Reprapy x3, E3, CR10
x 91
Kontaktowanie:

Re: A gdyby tak... tbot?

Postautor: japim » 02 paź 2020, 09:25

Podzielam zdanie Arka.
Przy szybkich ruchach niepodparte z obu stron ramie "efektora" będzie drgać przód tył w kierunku osi X. Im dalej będzie wysunięte tym bardziej bardzie drgał w płaszczyźnie XY. I oczywiście tym większe będzie ugięcie belki w kierunku osi Z. Fizyki nie oszukasz. W robotyce to za bardzo nie ma znaczenia - bo robot przenosi obiekt z punktu A do B i po drodze to właściwie może dziać się cokolwiek - ale w drukarce możesz spotkać się z bardzo dziwnymi artefaktami przy próbie szybkiego druku.

Przy H-bot, CoreXY itd itp masz zawsze podparte ramie z dwóch stron. Różnica sztywności i poziomu drgań jest o 2 rzędy wielkości między podparciem
z jednej strony a podparciem z obu.

Nawet kartezjańska wysięgnikowa drukarka (z ramieniem podpartym tylko z jednej strony - jak Prusa mini) nie macha tym wysięgnikiem co pozwala jej zachować dynamiczną równowagę. Oczywiście nie jest tak do końca- bo ruszający się prostopadle do tego wysięgnika stół też powoduje drgania.
tapy
Pozdrawiam,
Przemek

Moje projekty 3D: https://www.thingiverse.com/Japim/designs
Aktualne projekty modelarskie: https://www.rcgroups.com/forums/member.php?u=174992
arkomania.pl
Posty: 583
Rejestracja: 10 mar 2017, 13:08
Lokalizacja: RADOM
x 248

Re: A gdyby tak... tbot?

Postautor: arkomania.pl » 02 paź 2020, 09:51

Tak dla ciekawości odnośnie tzw. dziwactw nie mających zastosowanie w druku 3D.

Kiedyś, też próbowałem sam coś innego wymyślić.

Tandem-C

Chciałem skonstruować skrzyżowanie delty ze standardowym układem kartezjańskim.
Nawet przeprawiłem Marlina na kinematykę tego tworu.

Na początku nie przewidziałem, że efektor aby poruszał się w poziomie musi mieć przynajmniej
3 punkty podparcia. Stąd ta belka, prowadnica pozioma.

Na filmie nie ma stołu poziomego, ale go później dorobiłem i pokazałem na Targach 3D z zamontowaną diodą laserową w miejscu Hotendu.
Tylko parę osób się zainteresowało tym tworem.
Ze względu na tę poziomą belkę, zaniechałem kontynuację projektu.
Po roku poszło do rozbiórki. Niemal płakałem, bo poszło kupę roboty i czasu na marne.

obejrzyjcie od 3.30 minuty


źródło: https://www.youtube.com/watch?v=-J4eI8ERtdI
Pozdrawiam Arek G. arkomania

Wróć do „B+R, innowacje i pomysły”

Kto jest online

Użytkownicy przeglądający to forum: Obecnie na forum nie ma żadnego zarejestrowanego użytkownika i 1 gość