reprapy.pl

Cześć!

Drukowanie 3D to dla mnie całkowita nowość. Dopiero od dwóch tygodni posiadam drukarkę (Prusa Mini), którą kupiłem w celu drukowania elementów funkcjonalnych - przede wszystkim części do robotów. Oczywiście to nie tak, że nie będę drukował pierdółek i przydasiów; mój syn już jakieś smoka sobie wydrukował, co mnie zaskoczyło, bo okazało się że te smok ma wewnątrz ruchome elementy

Anyway, tutaj moje pierwszy wydruki - elementy przekładni do silnika krokowego: Jest też kostka XYZ wydrukowana z ciekawości

Jak dziecko cieszę się odkrywaniem możliwości jakie daje druk 3D. W oczekiwaniu na zamówione paski zębate, z głupia frant wydrukowałem taki pasek na drukarce (TPU 96A) - z zaskoczeniem stwierdziłem, że to działa Pasek co prawda się stosunkowo łatwo rozciąga (choć sprawdzę przy okazji co będzie jakby go znacznie przewymiarować), ale do testów, przy przenoszeniu niewielkich momentów się to całkiem całkiem sprawdza.
(na zdjęciu pasek jest nałożony na niepasujące koła zębate, stąd te kanciaste odszktałcenia)

Pasek z TPU zawsze się będzie rozciągać. Zresztą jak każda guma, dlatego pasek na który czekasz jest zbrojony.
(w razie czego sam możesz sobie takie zbrojenie zrobić; do tego odpowiedniejszy materiał i możesz mieć swój pasek)

btw.
TPU poleci zmęczeniowo; obciążenie nie ma znaczenia.

A widzisz. Jaki materiał masz przykładowo na myśli jako "odpowiedniejszy"? Takie paski, np. neoprenowe które zamówiłem są zbrojone włóknem szklanym, inne stalą czy kevlarem - w domowych warunkach pewnie ciężko by było to zrealizować.

Przez chwilę pomyślałem, że do wydruku z TPU można by dodać kilka warstw wydrukowanych np. z PLA, ale tak różne materiały raczej nie stworzą trwałego połączenia.

Materiał: TPE, wzmocnienie: stalowa linka
Wtapiasz linkę podczas druku. Albo po.
Z tym że to taka łata; kupny pasek będzie stanowczo lepszy pod każdym względem.

PLA jest kruche i tu raczej nie nada się do niczego.

Na trochę to PC będzie dobre, ale nie za grubo.

Z paskiem drukowanym jest jeszcze jeden problem - jest zbyt śliski. Ale zamierzam poeksperymentować, bo chociaż paski jednostkowo nie są drogie (10-20zł), to gdyby zbić koszt paska do kosztu wydruku 3D to by było coś

Przekładnia gotowa, zbudowana na gotowym pasku MXL. Działa! Choć oczywiście dopiero na koniec doczytałem jaka jest obciążalność tego paska - taka gdzieś ze 4x za mała do moich potrzeb Ale paski HTD już czekają na swoją kolej.

A co to będzie?

Jakaś zwolnica. Do podstawy ramienia?

denior pisze: ↑30 gru 2023, 10:17 A co to będzie?

Igor pisze: ↑30 gru 2023, 10:20 Jakaś zwolnica. Do podstawy ramienia?

Nie, w podstawie będę mógł zaszaleć i już tak bardzo nie miniaturyzować przekładni. Ta była w założeniu jako eksperyment przed zaprojektowaniem docelowej przekładni dla "przegubu" ramienia, konkretnie dla osi A5 (przedostatniej, patrząc od podstawy).

Jeżeli kogoś interesuje szerszy kontekst budowy robota, to więcej piszę tutaj: https://forbot.pl/forum/topic/23574-kub ... dowa-6dof/

Przekładnia docelowa (jak się okazuje jednak jeszcze nie tak całkiem docelowa) poniżej. Cudowna, cała na biało Prze-myślana, prze-komplikowana, prze-inżynierowana. A na dodatek nie działa
To znaczy działa, kręci się. Ale tak sobie, jest jeszcze kilka problemów do rozwiązania. Zasadniczy jest taki, że druk 3D - przynajmniej ten w moim wykonaniu - nie idzie zbytnio w parze z miniaturyzacją. A bardzo chciałem mieć ten mechanizm jak najmniejszy, cały czas pozostając przy paskach zębatych (bo są ciche, bo nie trzeba smarowania, bo mają mniejsze luzy niż drukowane koła zębate).

Konkretne problemy do rozwiązania:

1. Koło zębate ślizga mi się na osi silnika. Normalnie rozwiązywałem to tak, że wał dociskała śruba (albo i dwie) M5. Tutaj nie miałem na to miejsca, dałem tylko jeden pin M3 (widać dziurkę pod niego na zdjęciu poniżej). Miejsca nie miałem, bo ten hub odbiorczy z osi silnika, wchodzi z kolei w łożysko, na którym jest opasane koło wyjściowe. A to łożysko jest tam dlatego, żeby zaoszczędzić 10mm na wysokości przekładni.
2. Te duże koła zębate nie są okrągłe Mają bardzo wyraźne bicie promieniowe. Co ciekawe, jak drukuję na drukarce zwykły okrągły krążek, albo kostkę XYZ, to wymiary są idealne, różnica <0.1mm pomiędzy osią X a Y. Drukuję koło zębate i nagle różnica wynosi 1mm. Jeszcze tego nie rozgryzłem.

3. Po zamontowaniu górnej pokrywy przekładnia prawie że przestaje się kręcić. Chociaż dolna i górna pokrywa na projekcie zgadzają się w wymiarach, to wszystkie niedokładności wydruku tutaj się sumują, tak że po wciśnięciu łożysk w górną pokrywę, słupki pod śruby nagle wychodzą o 3mm przesunięte względem siebie. To chyba rozwiążę w ten sposób, że podzielę górną pokrywę na dwa niezależne elementy - lewy i prawy. Stracę trochę na sztywności, ale w sumie dół jest wystarczająco sztywny sam w sobie.

Wszystkie składowe tworzące przekładnię: