denior pisze: ↑30 gru 2023, 10:17
A co to będzie?
Igor pisze: ↑30 gru 2023, 10:20
Jakaś zwolnica. Do podstawy ramienia?
Nie, w podstawie będę mógł zaszaleć i już tak bardzo nie miniaturyzować przekładni. Ta była w założeniu jako eksperyment przed zaprojektowaniem docelowej przekładni dla "przegubu" ramienia, konkretnie dla osi A5 (przedostatniej, patrząc od podstawy).
Jeżeli kogoś interesuje szerszy kontekst budowy robota, to więcej piszę tutaj:
https://forbot.pl/forum/topic/23574-kub ... dowa-6dof/
Przekładnia docelowa (jak się okazuje jednak jeszcze nie tak całkiem docelowa) poniżej. Cudowna, cała na biało
Prze-myślana, prze-komplikowana, prze-inżynierowana. A na dodatek nie działa
To znaczy działa, kręci się. Ale tak sobie, jest jeszcze kilka problemów do rozwiązania. Zasadniczy jest taki, że druk 3D - przynajmniej ten w moim wykonaniu - nie idzie zbytnio w parze z miniaturyzacją. A bardzo chciałem mieć ten mechanizm jak najmniejszy, cały czas pozostając przy paskach zębatych (bo są ciche, bo nie trzeba smarowania, bo mają mniejsze luzy niż drukowane koła zębate).
Konkretne problemy do rozwiązania:
1. Koło zębate ślizga mi się na osi silnika. Normalnie rozwiązywałem to tak, że wał dociskała śruba (albo i dwie) M5. Tutaj nie miałem na to miejsca, dałem tylko jeden pin M3 (widać dziurkę pod niego na zdjęciu poniżej). Miejsca nie miałem, bo ten hub odbiorczy z osi silnika, wchodzi z kolei w łożysko, na którym jest opasane koło wyjściowe. A to łożysko jest tam dlatego, żeby zaoszczędzić 10mm na wysokości przekładni.
2. Te duże koła zębate nie są okrągłe
Mają bardzo wyraźne bicie promieniowe. Co ciekawe, jak drukuję na drukarce zwykły okrągły krążek, albo kostkę XYZ, to wymiary są idealne, różnica <0.1mm pomiędzy osią X a Y. Drukuję koło zębate i nagle różnica wynosi 1mm. Jeszcze tego nie rozgryzłem.
3. Po zamontowaniu górnej pokrywy przekładnia prawie że przestaje się kręcić. Chociaż dolna i górna pokrywa na projekcie zgadzają się w wymiarach, to wszystkie niedokładności wydruku tutaj się sumują, tak że po wciśnięciu łożysk w górną pokrywę, słupki pod śruby nagle wychodzą o 3mm przesunięte względem siebie. To chyba rozwiążę w ten sposób, że podzielę górną pokrywę na dwa niezależne elementy - lewy i prawy. Stracę trochę na sztywności, ale w sumie dół jest wystarczająco sztywny sam w sobie.
Wszystkie składowe tworzące przekładnię:
Pasek co prawda się stosunkowo łatwo rozciąga (choć sprawdzę przy okazji co będzie jakby go znacznie przewymiarować), ale do testów, przy przenoszeniu niewielkich momentów się to całkiem całkiem sprawdza.
Ale paski HTD już czekają na swoją kolej.
Mają bardzo wyraźne bicie promieniowe. Co ciekawe, jak drukuję na drukarce zwykły okrągły krążek, albo kostkę XYZ, to wymiary są idealne, różnica <0.1mm pomiędzy osią X a Y. Drukuję koło zębate i nagle różnica wynosi 1mm. Jeszcze tego nie rozgryzłem.