Będzie to bardzo trudne.Krzysztof72 pisze: ↑11 lut 2024, 17:17 Nasuwa się pytanie, czy zbudowanie w tym wypadku takiej drukarki jest możliwe w warunkach domowo - warsztatowych, posiadając odpowiednią wiedzę.
Taka kinematyka ma małą dokładność. Ma duże luzy i dużą sprężystość. Dokładność silnie zależy od precyzji wykonania ramion (albo ich dokładnego zmierzenia aby wpisać korekcje do programu). Położenie zależy od długości i kątów. Wszystkich. Czyli nie tylko kątów łożysk obrotu, ale i od kątów pod którym umieszczone są osie łożysk (idealnie 0 czy 90°, ale w praktyce jest jakiś błąd). Błąd pozycji zależy też od kąta w jakiej są osie (łożyska).
Czyli w jednym miejscu może być inny a w innym inny.
W kinematykach XY (ogólnie wszystkich) taki problem nie występuje. Jak łożysko liniowe będzie pod małym kątem, to będzie miało większe opory ruchu, ale nie zmieni trajektorii ruchu: ruch nadal będzie wzdłuż prowadnicy. Błąd wynikający z luzów będzie raczej wszędzie taki sam (w przypadku drukarek, gdzie wycierają się głównie tulejki a nie prowadnice).
Widziałem takiego robota na żywo i wiem że nie działa tak idealnie jak to wygląda na filmach.
Dynamika wydaje się duża, ale ona jest duża jak na ciężki end-effector. Z małym obciążeniem (czy z lekkim end-effectorem) już nie wzrośnie znacząco.
Taka kinematyka ma zaletę że zajmuje mało miejsca jak na prace jakie wykonuje. Stąd nadaje się do przemysłu gdzie są różne zastosowania (ten sam robot, albo ten sam model robota, może robić wiele rzeczy, więc łatwo to utrzymywać/serwisować).
Dokładność pozycjonowania (na koniec ruchu) jest w sumie spora, ale podczas ruchu na pewno jest gorsza.
W przypadku drukarki 3D, która jest konkretnym zastosowaniem, optymalniejsze będą inne rozwiązania.
Szczególnie że ekstruder w porównaniu do tak dużego ramienia będzie całkiem lekki.
Jedynie kinematyka SCARA jakoś rokuje, bo na oś obrotową tylko w jednej płaszczyźnie.
Dla dużych dysz bez znaczenia.
.