reprapy.pl

Krzysztof72 pisze: ↑11 lut 2024, 17:17 Nasuwa się pytanie, czy zbudowanie w tym wypadku takiej drukarki jest możliwe w warunkach domowo - warsztatowych, posiadając odpowiednią wiedzę.

Będzie to bardzo trudne.
Taka kinematyka ma małą dokładność. Ma duże luzy i dużą sprężystość. Dokładność silnie zależy od precyzji wykonania ramion (albo ich dokładnego zmierzenia aby wpisać korekcje do programu). Położenie zależy od długości i kątów. Wszystkich. Czyli nie tylko kątów łożysk obrotu, ale i od kątów pod którym umieszczone są osie łożysk (idealnie 0 czy 90°, ale w praktyce jest jakiś błąd). Błąd pozycji zależy też od kąta w jakiej są osie (łożyska).
Czyli w jednym miejscu może być inny a w innym inny.
W kinematykach XY (ogólnie wszystkich) taki problem nie występuje. Jak łożysko liniowe będzie pod małym kątem, to będzie miało większe opory ruchu, ale nie zmieni trajektorii ruchu: ruch nadal będzie wzdłuż prowadnicy. Błąd wynikający z luzów będzie raczej wszędzie taki sam (w przypadku drukarek, gdzie wycierają się głównie tulejki a nie prowadnice).
Widziałem takiego robota na żywo i wiem że nie działa tak idealnie jak to wygląda na filmach.
Dynamika wydaje się duża, ale ona jest duża jak na ciężki end-effector. Z małym obciążeniem (czy z lekkim end-effectorem) już nie wzrośnie znacząco.
Taka kinematyka ma zaletę że zajmuje mało miejsca jak na prace jakie wykonuje. Stąd nadaje się do przemysłu gdzie są różne zastosowania (ten sam robot, albo ten sam model robota, może robić wiele rzeczy, więc łatwo to utrzymywać/serwisować).
Dokładność pozycjonowania (na koniec ruchu) jest w sumie spora, ale podczas ruchu na pewno jest gorsza.
W przypadku drukarki 3D, która jest konkretnym zastosowaniem, optymalniejsze będą inne rozwiązania.
Szczególnie że ekstruder w porównaniu do tak dużego ramienia będzie całkiem lekki.

Jedynie kinematyka SCARA jakoś rokuje, bo na oś obrotową tylko w jednej płaszczyźnie.

Bez elementów z porządnego aluminium wykonanych na obrabiarce CNC się nie obejdzie. Kolejna sprawa to wykonanie konstrukcji w taki sposób, aby niwelować efekt dźwigni w przypadku bardzo długich ramion. Bliższe ramiona trzeba będzie wykonać w parze aby zabezpieczały z dwóch stron oś obrotu. Niemniej jedna ktoś kombinuje już od jakiegoś czasu z takim rozwiązaniem:

https://www.youtube.com/watch?app=desktop&v=NNtsMVEx-CM





Poczytam trochę fora zagraniczne co tam się na ten temat rozpisują i dam znać na jakie problemy napotkali konstruktorzy.
https://forum.duet3d.com/topic/11127/fi ... el-scara/4

Ale to tylko kombinacje tylko że się da. Niestety dobre ramię to i duże koszty które bezwzględnie dyskwalifikują

To nie proste XYZ. Tutaj każdy kolejny segment ramienia powiela błędy poprzednich i dokłada swoje.

Krzysztof72 pisze: ↑12 lut 2024, 15:21 Niemniej jedna ktoś kombinuje już od jakiegoś czasu z takim rozwiązaniem:

Czy jakość wydruku zaprezentowana na tych filmikach jest dla Ciebie zadowalająca?

Krzysztof72 pisze: ↑12 lut 2024, 15:21 Bez elementów z porządnego aluminium wykonanych na obrabiarce CNC się nie obejdzie

Masz jakieś założenia/cele projektu?
Budżet, wymiary pola roboczego, cel jaki chcesz osiągnąć jak drukowane krzesło w skali 1:1 czy coś w tym stylu?

oj tam, zobaczcie jaką precyję mają roboty Kuka

pma_ pisze: ↑12 lut 2024, 17:57 oj tam, zobaczcie jaką precyję mają roboty Kuka

https://www.google.com/url?sa=t&rct=j&q ... i=89978449

No taki Ender trochę Dla dużych dysz bez znaczenia.
Ramię ma się pozycjonować prawidłowo a nie jechać idealnie po linii. To inny zestaw problemów i rozwiązań.
No i cen.

Firma Caracol już od paru lat używa robotów Kuka do drukowania kadłubów żaglówek.

Sprawdził ktoś cenę takiego kuka .
Taniej wyjdzie zrobić nawet takiego ulepa jak wzmiankowany w innym temacie zrobił Ivan Miranda na YouTubie.

Nawet Kuka ma pewne luzy. Cenę to już pominę.
Natomiast to że ktoś tego używa do drukowania to żaden argument. Po prostu nie ma nic innego co można wziąć gotowego i zaadoptować. No to wzięli ramię.
Na filmie widać że prędkość jest bardzo niska. Może tak ma być ze względu na dużą średnicę dyszy. No ale wrażenia to nie robi.

Takie ramie ma jednak jedną zaletę o której nikt nie napisał. I widać to na tym filmie. Łatwo na nim zrobić drukowanie nieplanarne (nie licząc dokładności, oraz trudności dla slicera żeby wygenerować odpowiednie ścieżki).