reprapy.pl

Mało popularny w świecie druku 3D (metoda FDM), jednak posiadający pewne potencjalne zalety sposób na druk 3D przy pomocy tak zwanego ramienia robota. Osobiście jakie ja widzę zalety takiej metody to zastosowanie w druku wielkogabarytowym, przy jednoczesnym zachowaniu oszczędności przestrzeni i możliwym znacznym obniżeniu kosztów budowy takowej drukarki. Zasadniczo chciałbym aby doświadczone osoby wypowiedziały się jakie potencjalne mogą widzieć wady i ograniczenia takiej metody druku, jak również problemów przy wykonaniu takiej drukarki. Na myśli mam oczywiście drukarkę wielkogabarytową, której wymiary miały by w osi X oraz Y minimum 1500x1500mm i około 1000mm w osi Z.

Technicznie jest to możliwe co obrazują poniższe filmy:











Głównie to jest uniwersalne ramię robota, mające o wiele więcej możliwości w zależności od przystosowania min. CNC, spawanie, lutowanie, zgrzewanie, układanie, sortowanie, malowanie, inspekcja przy użyciu AI, wszystko to co ma miejsce przy produkcji...

Nasuwa się pytanie, czy zbudowanie w tym wypadku takiej drukarki jest możliwe w warunkach domowo - warsztatowych, posiadając odpowiednią wiedzę. Potencjalnie jest to możliwe, na pewno dużym problemem będzie znalezienie lub adaptacja odpowiedniego oprogramowania pod sam już druk, gdyż pod tym kątem praca, a dokładniej sterowanie takiego ramienia nie będzie tak jak w klasycznych drukarkach - pudłach wyglądać.

Tutaj taka biurkowych rozmiarów drukarka na ramieniu robota:









W opisie pod ostatnim filmem właściciel udostępnia cały projekt do pobrania, jeśli ktoś sam chciałby zbudować taką drukarkę...
W sumie na bardzo szybko można powiększyć w skali wszystkie elementy, dobrać silniki odpowiednie do napędu i od strony hardware szybko można taką drukarkę wykonać, kwestia pozostaje jakie dobrać oprogramowanie oraz dobry sterownik...

Kto w dzisiejszych czasach produkuje bodwen? ja rozumie jakaś drukarka za cirko 500zł ale firmowe za kupę kasy?

Może odkryli ile to masy dojdzie na końcówce ramienia i dali sobie spokój.
btw.
Ten Dobot nie jest wielkogabarytowy (zasięg 400mm, wys 250mm); 5k EUR netto.

Krzysztof72 pisze: ↑11 lut 2024, 17:17 W sumie na bardzo szybko można powiększyć w skali wszystkie elementy, dobrać silniki odpowiednie do napędu i od strony hardware szybko można taką drukarkę wykonać

Ale wiesz że mechanika tak się nie skaluje...?

Konstrukcja przez to jest w postaci ramy bo ma być sztywna. Dzięki temu mozliwe są do uzyskania znaczne przyspieszenia. Wiszące w powietrzy ramię niegdy tej sztywności ne zapewni. Da się tak drukować, ale bardzo wolno.

Co do softu, to taki Dobot ma kinematykę SCARA i Marlin od dawna to obsługuje.

Ale to akurat średni przykład bo scara nie oferuje takich zasięgów jak zwykłe ramię. Pewnie znalazł się w pierwszym poście przez przypadek.
Tak czy owak...to najtańsza z tam występujących opcji.

Odnośnie firmware to widzę, że Marlin i RepRapFirmware obsługują SCARA. Klipper - nie.

Robiąc dalsze poszukiwania w temacie ramienia robota jako drukarki 3D, udało się zawęzić kryteria tego jaka konstrukcja najlepiej by się do tego nadawała, biorąc pod uwagę koszta i możliwości adaptacji takiego sprzętu do warunków domowych:
Ma to być ramię robota typu SCARA, czyli wykonujące ruchy zawiasowe, wokół swoich osi obrotu, które załatwiają nam osie X oraz Y. Do standardowego druku metodą FDM nie potrzebne są 5 czy 6 osi jak w klasycznych ramionach. Komercyjnie jest to konstrukcja typu Dobot M1.

Ktoś już kiedyś podejmował próby budowania drukarki 3D, wykorzystując wspomniany typ ramienia. Od strony konstrukcyjnej to fajne jest zastosowanie profili, które można dobrać na dowolną długość, oraz elementy łączeniowe, które można wykonać na drukarce 3D. To co się rzuca w oczy to koniecznie przydał by się dodatkowe ramię bliższe na dole aby bardziej ustabilizować konstrukcję, szczególnie jeśli miała by być do druków wielkogabarytowych.







Nie urywa to oczywiście tyłka o czym sam autor dwóch pierwszych filmów zaświadcza, ale o wiele ciekawiej prezentuje się konstrukcja już z dwoma ramionami, którą obsługują dwa silniki w ciekawy sposób: Dzięki dwóm ramionom konstrukcja będzie o wiele stabilniejsza, mogąc wykonywać znacznie szybszą pracę:

Problem z ramieniem robota jako drukarki 3d, szczególnie tej z drukowanych elementów jest taki, że to będzie słaba drukarka, bo takie ramiona mają duże luzy przez przełożenia, a prędkości mogą być naprawde żałosne, więc druk wielkogabarytowy trwałby za długo. Zgadzam się z tym co napisał Fest.
Musiałbyś przyspieszyć ten druk zapewne jakąś głowice typu high flow jak Volcano z dyszą >=1mm albo zrobić coś samemu.

Przy okazji ekstrudera to jak wspomniał kolega Jarewa wcześniej - ja też myślę, że musi być typ bezpośredni. Zaczyna to już swoje ważyć, więc i ramiona muszą być porządnie zrobione.

Żeby to miało sens to musiałbyś zrobić takiego robota z metalu (właściwie baza musi być z czegoś jak żeliwo, ramiona napędu to pewnie aluminium, a najbardziej wysunięte belki zapewne włókno węglowe), a biorąc pod uwagę ilość przekładni to pewnie będziesz walczył mocno z eliminowaniem luzu.

Co widać na filmikach to, że większość urządzeń typu SCARA nie jest wysoka; myślę, że nie bez powodu
Ramie robota też nie będzie oszałamiało wysokim polem roboczym.

Czego praktycznie nie widać na filmikach to stół - musi być grzany, dobrze zaizolowany i najlepiej jakby podczas druku nie wiało na niego zimne powietrze.
Obstawiam, że najlepiej jakby platforma ze stołem opuszczała się w dół, wgłąb jakiejś obudowy to rozwiążesz problem kombinowania z podnoszeniem maszyny i małej wysokości.
Jak trzeba będzie i tak to zamknąć w pudle to pojawia się pytanie czy nie lepiej wybrać inną kinematykę?
Chyba, że masz jakieś inne rozwiązanie typu think outside the box

Klipper co prawda nie ma gotowych plików konfiguracyjnych na kinematyke SCARA, ale możesz je stworzyć sam w końcu to tylko kod pythona
https://github.com/Klipper3d/klipper/tr ... kinematics
https://github.com/Klipper3d/klipper/bl ... ematics.md

ReprapFirmware wspiera kinematyke SCARA (nawet dwie wersje już masz ogarnięte):
https://docs.duet3d.com/User_manual/Mac ... tion_SCARA
https://docs.duet3d.com/User_manual/Mac ... llel_scara

Nie jest temat niemożliwy do zrobienia, ale trudny. Pytanie czy warto iść w rozwiązanie typu SCARA?
Jak chodzi o kwestie edukacyjną to ramie robota będzie lepsze niż jakaś niszowa kinematyka.

Krzysztof72 pisze: ↑11 lut 2024, 17:17 Nasuwa się pytanie, czy zbudowanie w tym wypadku takiej drukarki jest możliwe w warunkach domowo - warsztatowych, posiadając odpowiednią wiedzę.

Tego typu kinematyka posiada spore luzy i elastyczność.
Dodatkowo dokładność zależy od precyzji wykonania ramiom (lub precyzji zmierzenia ramion, aby wpisać korekcje do programu).
Do wykonania potrzebne są precyzyjne przeguby.
Nawet w wykonaniu fabrycznym jest to trudne.
Widziałem takiego robota na żywo, i wiem że nie działa tak pięknie jak to wygląda na filmach.
Dynamika jest całkiem duża jak na ciężki end-effector. Ale nie wzrasta znacząco bez obciążenia (z lekkim end-effectorem).
A luzy, niedokładności, i niedokładność prowadzenia po ścieżce pozostają (mniej więcej dokładną pozycję masz na koniec, ale niekoniecznie podczas całej szybkiej ścieżki ruchu).
Zaletą takich ramion jest zajmowanie małej ilości miejsca jak na pracę jaką wykonują. Stąd są dobre do przemysłu, bo się nadają do wielu rzeczy.
Ale do drukarki, która jest jednym konkretnym zastosowaniem, można znaleźć optymalniejsze rozwiązania.
Szczególnie dla ekstrudera który porównaniu do takiej wielkości ramienia robota, będzie dość lekki.

Jedynie kinematyka SCARA ma jeszcze by się nadawała, bo ma tylko jedną płaszczyznę obrotową.

Krzysztof72 pisze: ↑11 lut 2024, 17:17 Nasuwa się pytanie, czy zbudowanie w tym wypadku takiej drukarki jest możliwe w warunkach domowo - warsztatowych, posiadając odpowiednią wiedzę.

Będzie to bardzo trudne.
Taka kinematyka ma małą dokładność. Ma duże luzy i dużą sprężystość. Dokładność silnie zależy od precyzji wykonania ramion (albo ich dokładnego zmierzenia aby wpisać korekcje do programu). Położenie zależy od długości i kątów. Wszystkich. Czyli nie tylko kątów łożysk obrotu, ale i od kątów pod którym umieszczone są osie łożysk (idealnie 0 czy 90°, ale w praktyce jest jakiś błąd). Błąd pozycji zależy też od kąta w jakiej są osie (łożyska).
Czyli w jednym miejscu może być inny a w innym inny.
W kinematykach XY (ogólnie wszystkich) taki problem nie występuje. Jak łożysko liniowe będzie pod małym kątem, to będzie miało większe opory ruchu, ale nie zmieni trajektorii ruchu: ruch nadal będzie wzdłuż prowadnicy. Błąd wynikający z luzów będzie raczej wszędzie taki sam (w przypadku drukarek, gdzie wycierają się głównie tulejki a nie prowadnice).
Widziałem takiego robota na żywo i wiem że nie działa tak idealnie jak to wygląda na filmach.
Dynamika wydaje się duża, ale ona jest duża jak na ciężki end-effector. Z małym obciążeniem (czy z lekkim end-effectorem) już nie wzrośnie znacząco.
Taka kinematyka ma zaletę że zajmuje mało miejsca jak na prace jakie wykonuje. Stąd nadaje się do przemysłu gdzie są różne zastosowania (ten sam robot, albo ten sam model robota, może robić wiele rzeczy, więc łatwo to utrzymywać/serwisować).
Dokładność pozycjonowania (na koniec ruchu) jest w sumie spora, ale podczas ruchu na pewno jest gorsza.
W przypadku drukarki 3D, która jest konkretnym zastosowaniem, optymalniejsze będą inne rozwiązania.
Szczególnie że ekstruder w porównaniu do tak dużego ramienia będzie całkiem lekki.

Jedynie kinematyka SCARA jakoś rokuje, bo na oś obrotową tylko w jednej płaszczyźnie.

Bez elementów z porządnego aluminium wykonanych na obrabiarce CNC się nie obejdzie. Kolejna sprawa to wykonanie konstrukcji w taki sposób, aby niwelować efekt dźwigni w przypadku bardzo długich ramion. Bliższe ramiona trzeba będzie wykonać w parze aby zabezpieczały z dwóch stron oś obrotu. Niemniej jedna ktoś kombinuje już od jakiegoś czasu z takim rozwiązaniem:

https://www.youtube.com/watch?app=desktop&v=NNtsMVEx-CM





Poczytam trochę fora zagraniczne co tam się na ten temat rozpisują i dam znać na jakie problemy napotkali konstruktorzy.
https://forum.duet3d.com/topic/11127/fi ... el-scara/4

Ale to tylko kombinacje tylko że się da. Niestety dobre ramię to i duże koszty które bezwzględnie dyskwalifikują

To nie proste XYZ. Tutaj każdy kolejny segment ramienia powiela błędy poprzednich i dokłada swoje.

Krzysztof72 pisze: ↑12 lut 2024, 15:21 Niemniej jedna ktoś kombinuje już od jakiegoś czasu z takim rozwiązaniem:

Czy jakość wydruku zaprezentowana na tych filmikach jest dla Ciebie zadowalająca?

Krzysztof72 pisze: ↑12 lut 2024, 15:21 Bez elementów z porządnego aluminium wykonanych na obrabiarce CNC się nie obejdzie

Masz jakieś założenia/cele projektu?
Budżet, wymiary pola roboczego, cel jaki chcesz osiągnąć jak drukowane krzesło w skali 1:1 czy coś w tym stylu?

oj tam, zobaczcie jaką precyję mają roboty Kuka

pma_ pisze: ↑12 lut 2024, 17:57 oj tam, zobaczcie jaką precyję mają roboty Kuka

https://www.google.com/url?sa=t&rct=j&q ... i=89978449

No taki Ender trochę Dla dużych dysz bez znaczenia.
Ramię ma się pozycjonować prawidłowo a nie jechać idealnie po linii. To inny zestaw problemów i rozwiązań.
No i cen.

Firma Caracol już od paru lat używa robotów Kuka do drukowania kadłubów żaglówek.

Sprawdził ktoś cenę takiego kuka .
Taniej wyjdzie zrobić nawet takiego ulepa jak wzmiankowany w innym temacie zrobił Ivan Miranda na YouTubie.

Nawet Kuka ma pewne luzy. Cenę to już pominę.
Natomiast to że ktoś tego używa do drukowania to żaden argument. Po prostu nie ma nic innego co można wziąć gotowego i zaadoptować. No to wzięli ramię.
Na filmie widać że prędkość jest bardzo niska. Może tak ma być ze względu na dużą średnicę dyszy. No ale wrażenia to nie robi.

Takie ramie ma jednak jedną zaletę o której nikt nie napisał. I widać to na tym filmie. Łatwo na nim zrobić drukowanie nieplanarne (nie licząc dokładności, oraz trudności dla slicera żeby wygenerować odpowiednie ścieżki).

Przy tak wielkich dyszach, wydajnościach, szybkościach warstwy są bardzo widoczne, a chropowatość bardzo duża. Dlatego w tych przypadkach połączenie frezarki CNC z drukarką jest bardzo dobrym rozwiązaniem. Najpierw mocny wydruk bez większego zwracania uwagi na estetykę, skurcze itp, następnie precyzyjna obróbka wykańczająca CNC (z jednego zamocowania). Oglądałem te gigantyczne sprzęty i rozmawiałem z konstruktorami. Wydruk tak wielkich elementów to nie praca na Bambu. W praktyce większość drukuje się w trybie wazy, często trzeba podgrzewać poprzednią warstwę. Nie jest to takie łatwe, jak by się początkowo wydawało. Temperatury druku do 400C, któryś w materiałów bardzo twardy i wytrzymały, po wydruku uderzony dźwięczał. Jeden ze sprzętów z podkarpackiego Fanum został zakupiony przez zespół F1 i tam drukuje prototypy.

W ostateczności aby nie kombinować i nie zrobić finansowej wtopy, to rozważam wykonanie klasycznej drukarki 3D, tylko z pewnymi modyfikacjami. Zamiast konstrukcji typu klatka lub pudło, zrobić drukarkę typu żuraw budowlany, gdzie stół w przypadku jego wielkich rozmiarów (1500x1500 i więcej) będzie nieruchomy, zaś ruchome będą wszystkie pozostałe osie. Oś XY może być realizowana na dwa sposoby, czyli wzdłuż stołu będzie szyna prowadząca po której będzie poruszać się rama w pionie, albo wykonać obrotową ramę jak w przypadku wspomnianych robotów. Oczywiście bardzo długie ramię będzie wymagać wspornika, niwelującego drgania i efekt dźwigni. Co o tym sądzicie?

Tego typu konstrukcje są dla małych drukarek (typu prusa mini), ramię będzie się uginać.

Tego typu konstrukcje są dla małych drukarek (typu prusa mini), ramię będzie się uginać.

Dlatego w konstrukcji będzie uwzględniony odpowiedni wspornik, który będzie to niwelować. Oczywiście też odpowiedniej grubości szyny będą zastosowane. Pozostaje jeszcze kwestia odpowiedniego poziomowania takiego stołu. Co tutaj można zrobić?

Krzysztof72 pisze: ↑13 lut 2024, 12:48 Co tutaj można zrobić?

Zamknąć w wielkiej sztywnej klatce i unieruchomić stół...
Kinematyka CoreXY ale podnoszona jak w Voron 2.4. Tylko w tym przypadku możesz nawalić kilogramy filamentu w model bez ryzyka, że dzięki bezwładności się to oderwie w trakcie druku.

Krzysztof72 pisze: ↑13 lut 2024, 12:48 3D PRINTER CONCEPT V3.jpg

Musiałbyś tu dać też zastrzał na pionowym profilu.
Do tego dochodzi problem wyginania w drugiej osi (na tym rysunku tego nie widać, będzie widać na rysunku od góry). Nie bardzo jest jak dać zastrzał w tym kierunku.
Co tu dużo mówić, potrzeba sporo zastrzałów, i dlatego konstrukcje klatkowe są najpopularniejsze.

Chyba najlepszym kompromisem będzie taka konstrukcja, czyli ramy pionowe z dwóch stron. każda strona z napędem, stół nieruchomy, rama w pełni ruchoma robi całą płaszczyznę XY. Zastanawia mnie jedynie poziomowanie dużych stołów, nie mam tu doświadczenia, bo wszystkie drukarki jakie mam są małe i ręcznie poziomowane. Jako ogrzewanie pod kątem optymalizacji kosztów zrobił bym komorę pod stołem ogrzewaną z nagrzewnicy olejowej 5-8KW. Taka ma na przykład 4 otwory które można równomiernie umieścić pod stołem aby ciepło we wszystkich miejscach było takie samo. Pomieszczenie będzie małe od środka docieplone styropianem.

A tak zupełnie osobno - co chcesz drukować? Z czego? Jakie dysze? Jaka dokładność Cie interesuje?

Tu pewnie wszyscy domyślnie zakładają że to będa dickbutty z PLA czy innego PETa i popularna dysza 0.4 czy tam 0.8, ale przecież jak będziesz jechał granulatem i dziurą 4mm to precyzja do 10um nie ma tu sensu.
Tak pytam bo może od tego wypadało by zacząć.

Z takich dużych na granulat samoróbek

Oraz na standardowy drut

Zindywidualizowane pojemniki, doniczki, pokrywki, podstawki i klapy.
Grubość z jaką ma drukować dysza to 1,5 -3mm, więc dokładność do +/- 1mm będzie tutaj akceptowalna.
Extruder na granulat, bo wychodzi taniej. Materiał PLA, ABS, PET.

Przy dużych gabarytach jeszcze typ Delta może by się sprawdził.
Albo takie cudo na linkach (da się przerobić na paski jak ktoś chce):
https://www.mdpi.com/2218-6581/9/3/65
Jedno z wykonań DIY:
https://hackaday.com/2017/10/12/this-3d ... the-delta/
Zaleta to bardzo mała masa ruchoma.

Krzysztof72 pisze: ↑13 lut 2024, 16:09 Chyba najlepszym kompromisem będzie taka konstrukcja, czyli ramy pionowe z dwóch stron. każda strona z napędem, stół nieruchomy, rama w pełni ruchoma robi całą płaszczyznę XY.

Tak to zdaję się powinno wyglądać, żeby nie było takie wiotkie:
https://www.hak.com.pl/hak/assets/image ... a-liny.jpg
Jak rozwiążesz dokładnie napęd osi - jakie silniki, prowadnice? Czego użyjesz do sterowania?

Dlaczego odrzuciłeś opcje konstrukcji jak w MPCNC?
Wszystko masz gotowe, dasz grube rury, większe silniki, grubszy pasek i oś Z oryginalną do Z-hopu i krótkich ruchów retrakcyjnopodobnych, a stół zjeżdzałby w dół na prowadnicach przy zmianie warstwy.

Krzysztof72 pisze: ↑13 lut 2024, 16:09 Jako ogrzewanie pod kątem optymalizacji kosztów zrobił bym komorę pod stołem ogrzewaną z nagrzewnicy olejowej 5-8KW. Taka ma na przykład 4 otwory które można równomiernie umieścić pod stołem aby ciepło we wszystkich miejscach było takie samo.

Jesteś pewny, że takie 4 punkty nie spowodują, że będziesz miał 4 placki, gdzie jest ciepło (powiedzmy 70C), a im dalej od tych punktów to już dwa razy mniej?
Patrząc na obrazy z kamery termicznej jak wygląda temperatura na stołach 20/30cm z grzałkami przyklejonymi na całej lub większości powierzchni można zaobserwować czasami nie małe różnice:
Jak dla mnie to rozwiązania jakie miałyby sens to (1) wiele grzałek najlepiej w formie modułów PCB skręcanych ze sobą coś jak w prusie mk4 (2) grzałki silikonowe przyklejanie (3) rezystory grzejne.

Jak rozwiążesz kwestie samego stołu?
Ja widziałbym znowu 3 opcje odpowiadające wybranym grzałkom (1) blacha magnetyczna - jeden duży arkusz malowany proszkowo (2, 3) jeden duży arkusz alumuniowy lub wiele małych i na to jedną blache albo jeden szklany stół*.

*przy czym szkło musi mieć jakąś naklejkę oraz istnieje spora szansa, że pęknie

Z drugiej strony webasto jest jednak bardzo ekonomiczne do grzania, z takiej puszki masz kilka kW mocy grzewczej, a wieje to też na tyle dobrze, że robiąc odpowiednie kanały pod stołem (podzielić strumień na kilka wlotów), to nie powinno być dużych różnic w temperaturze.
Problemy z webasto, to ja widzę dwa:
- regulacja temperatury (może da się ogarnąć na wbudowanym termostacie jakoś metodą prób i błędów), ale tu wchodzi regulacja dwóch parametrów na raz: częstotliwości 'pykania' i prędkość wentylatora
- trzeba to ciepłe powietrze wyrzucić poza pomieszczenie, bo po kilku godzinach to tam będzie sauna (u mnie w garażu takie webasto w 20 minut potrafi podnieść temperaturę o ~8^oC)

Ostatecznie to widzę taką konstrukcję, praktycznie w całości wziętą z ploterów CNC. Nawet są gotowe ramy z napędami i silnikami, resztę tylko sobie trzeba dobrać według potrzeb.
Co do ogrzewania można by jeszcze zrobić tak jak typowe ogrzewanie podłogowe, gdzie jest obieg z czynnikiem, który krąży przez umowny kocioł. Powinno być zdecydowanie bardziej równomiernie rozprowadzone ciepło. Piec może być elektryczny, olejowy, gazowy to już się dopracuje...
Pozostaje się teraz rozejrzeć za sklepami co oferują i powoli kalkulować koszt projektu...

Czyli konkluzją z budowy robotycznej ramy robota jest użycie klasycznej konstrukcji bramowej

Przy okazji - większość tych gotowców do kupienia to elementy pod frezarki: niewielka prędkość, duży moment. Do drukarki 3D potrzebujesz odwrotnego układu. Można na paskach ale drukarki na śrubach też są. Tylko pamiętaj o tym szczególe.

Krzysztof72 pisze: ↑15 lut 2024, 13:33 Ostatecznie to widzę taką konstrukcję, praktycznie w całości wziętą z ploterów CNC. Nawet są gotowe ramy z napędami i silnikami, resztę tylko sobie trzeba dobrać według potrzeb.

Zauważyłeś pewnie, że na tym pierwszym zdjęciu mimo posiadania osi Z dość długiej to CNC będzie obrabiać dość niskie modele? 75% ruchu osi Z frez będzie "schowany" za belką osi Z i nie podziała zbyt wiele, bo oś zahaczy wcześniej o obrabiany element...

W moim CNC rozwiązałem problem przez umieszczenie silnika frezu na sztywno na belce osi Z a ruchomy wózek BYŁ przymocowany do wózków osi X. Ale nie zdało to rezultatu. Na v-slotach i rolkach frez ma dość spore luzy na końcu, że w styropianie to jeszcze mogę frezować, ale w innych materiałach to maszyna pokazywała jak sobie wyobraża moje wypociny g-codowe

Tak jakoś wyszło, że lepiej nie szukać szczęścia i ryzykować finansową wtopą jak jest wydzielony określony budżet na to. Wysokość osi Z będzie niższa od pozostałych, stąd nie będzie problemu zbyt niskiej wysokości. Dla pewności wstawione będą 2 belki poprzeczne i na niej ekstruder na prowadnicy, tak jak na pierwszym zdjęciu. Aby nie odejść totalnie od tytułu tematu to są oparte na ramieniu scara komercyjne drukarki nieco większych gabarytów, jedna koszt mniejszej to 20 tysięcy dolarów. Są one dedykowane do lepienia z gliny, różnych zapraw i betonów:

czyli jak to w budownictwie, 10cm różnicy to nadal równa ściana

Nie zauważyłem żeby ktoś wspomniał o tym ale trzeba pamiętać że w robotach z obrotowymi osiami istnieje efekt zmniejszenia rozdzielczości pozycjonowania w zależności od odległości od osi obrotu - im dalej jest efektor od osi tym większą odległość między punktami przy obrocie o żądany kąt. Przy danej prędkości kątowej rośnie prędkość liniowa więc trzeba by też przyspieszać ekstruzję. W robotach kartezjańskich ten efekt nie występuje więc obliczenia są łatwiejsze. Mimo to, sterowania robotów radzą sobie już z taką matematyką i poszedł bym w gotowe rozwiązania tj. ramię robotyczne 6-osiowe lub z dodatkową osią wzdłużną a w drugiej kolejności skłonił bym się ku robotowi kartezjańskiemu. Scara zostawił bym tam gdzie jest ich miejsce czyli w zastosowaniach pick and place. Firma Leister ma jakiś gotowy extruder, który jest przeznaczony do montażu na ramieniu robota.

Fajnie wygląda ramię POZYCJONUJĄCE ale w druku istotny jest ruch po zadanej ścieżce a to inny zestaw problemów.