A gdyby tak... tbot?
Regulamin forum
1. Dział "B+R, innowacje i pomysły" jest miejscem służącym do dyskusji o nowych pomysłach i opracowywania nowych rozwiązań w duchu idei open source.
2. O ile nie zaznaczono inaczej, wątki w dziale "B+R, innowacje i pomysły" stanowią oddolną inicjatywę forumowiczów, a właściciele forum nie nadzorują prowadzonych prac.
1. Dział "B+R, innowacje i pomysły" jest miejscem służącym do dyskusji o nowych pomysłach i opracowywania nowych rozwiązań w duchu idei open source.
2. O ile nie zaznaczono inaczej, wątki w dziale "B+R, innowacje i pomysły" stanowią oddolną inicjatywę forumowiczów, a właściciele forum nie nadzorują prowadzonych prac.
A gdyby tak... tbot?
Kinematyka typu t-bot stosowana jest głównie w robotach typu pick and place. Dzięki zamocowaniu silników na stałe do ramy, możliwe są do uzyskania spore przyspieszenia, bo poruszana masa to tylko ramię+efektor+detal. Najczęściej pracuje w osiach w układzie XZ, za oś Y robi przenośnik taśmowy. Sterowanie jak w znanych nam kinematykach typu corexy czy hbot. Aby zastosować ten typ manipulatora w drukarce 3D, należało by położyć cały układ, aby efektor pracował w układzie XY a oś Z miała napęd niezależny, gdyż najczęściej to ona jeździ najwolniej.
Jakie widzę wady? Nadaje się raczej tylko do bowden, potrzebuje miejsca tyle co klasyczna drukarka z ruchomym stołem, pewnie dość podatne na drgania gdy pracuje w układzie poziomym. Zalety? Nie wiem, pewnie jakieś są.
To co, próbujemy?
Jakie widzę wady? Nadaje się raczej tylko do bowden, potrzebuje miejsca tyle co klasyczna drukarka z ruchomym stołem, pewnie dość podatne na drgania gdy pracuje w układzie poziomym. Zalety? Nie wiem, pewnie jakieś są.
To co, próbujemy?
Holgin
- Olson
- Postów w temacie: 1
- Posty: 236
- Rejestracja: 06 gru 2017, 05:20
- Lokalizacja: Gdańsk
- Drukarka: OCHC CoreXY DIY
- x 99
Re: A gdyby tak... tbot?
Wg. mnie pomysł aby użyć takiego mechanizmu w osi XY powodowało by pracę wózka prowadnicy na osi silników w nienaturalnych dla niego płaszczyznach. Dokładniej chodzi mi o dźwignię prowadnicy hotendu na wózek od silników. Ew. taki układ mógłby się nadać do drukarki w stylu prusa mini gdzie robiło by to za osie XZ.
Jeden z silników się obraca przesuwa się oś równoległą do nich , obracają się oba idzie oś hotendu. Dobrze rozumiem napęd ?
Jeden z silników się obraca przesuwa się oś równoległą do nich , obracają się oba idzie oś hotendu. Dobrze rozumiem napęd ?
- arkomania.pl
- Postów w temacie: 5
- Posty: 832
- Rejestracja: 10 mar 2017, 13:08
- Lokalizacja: RADOM
- x 373
Re: A gdyby tak... tbot?
Moje oznaczenia:
X oś na której są silniki.
Y oś na której jest Hotend.
Wadą tego rozwiązania jest rosnąca strzałka ugięcia osi na której jest Hotend. Rośnie wraz z wysunięciem do przodu.
Druga może mniejsza wada to, że pole robocze zawarte jest tylko przed osią Y (na której są dwa silniki).
Za osią X bezproduktywnie przemieszcza się oś Y, co zwiększa niemal dwukrotnie obszar płaszczyzny poziomej całej drukarki.
Tzn. głębokość drukarki wynosi 2 x długość osi Y.
X oś na której są silniki.
Y oś na której jest Hotend.
Wadą tego rozwiązania jest rosnąca strzałka ugięcia osi na której jest Hotend. Rośnie wraz z wysunięciem do przodu.
Druga może mniejsza wada to, że pole robocze zawarte jest tylko przed osią Y (na której są dwa silniki).
Za osią X bezproduktywnie przemieszcza się oś Y, co zwiększa niemal dwukrotnie obszar płaszczyzny poziomej całej drukarki.
Tzn. głębokość drukarki wynosi 2 x długość osi Y.
japim
Pozdrawiam Arek G. arkomania
- arkomania.pl
- Postów w temacie: 5
- Posty: 832
- Rejestracja: 10 mar 2017, 13:08
- Lokalizacja: RADOM
- x 373
Re: A gdyby tak... tbot?
Znalazłem na Youtube lepsze wykorzystanie kinematyki T-Bot,
gdzie nie występuje strzałka ugięcia.
źródło: https://www.youtube.com/watch?v=0rJnUqeGero
gdzie nie występuje strzałka ugięcia.
źródło: https://www.youtube.com/watch?v=0rJnUqeGero
Pozdrawiam Arek G. arkomania
Re: A gdyby tak... tbot?
O momenty na wózkach bym się nie martwił - dopuszczalny statyczny moment skrętny na prowadnicy X (łączącej silniki) jest nawet większy niż na tym drugim, poprzecznym wózku. Wózki na modelu to MGN12C. Chińskie, ale to tylko model eksperymentalny.
Ugięcie, owszem występuje. Ale można próbować je niwelować za pomocą wzmocnienia u góry czy np. odciągu czyli czegoś na wzór trussrod z gitar - pręt kompensujący ugięcie gryfu pod wpływem siły naciągu strun. Wygnie to delikatnie prowadnicę ku górze. Uważam że to jest do ogarnięcia.
Dlaczego odrzuciłem w założeniach pracę XZ? Ponieważ wymusiło by to pracę jednocześnie trzech silników podczas drukowania danej warstwy. Układ XY daje tylko dwa aktywne silniki w czasie druku pojedynczej warstwy. Mniej silników to mniej drgań. Dla druku ważne też jest utrzymanie stałej grubości warstwy nakładanego materiału; w układzie XZ grubość warstwy może pływać. Tak, wiem, dużo razy użyłem słowa warstwa.
Argument o 2x większym footprincie też uważam za nietrafiony, bo każda drukarka z ruchomym stołem ma dokładnie tak samo. Dopiero corexy czy hbot znacząco zmniejsza zajmowaną powierzchnię podstawy względem powierzchni stołu.Ugięcie, owszem występuje. Ale można próbować je niwelować za pomocą wzmocnienia u góry czy np. odciągu czyli czegoś na wzór trussrod z gitar - pręt kompensujący ugięcie gryfu pod wpływem siły naciągu strun. Wygnie to delikatnie prowadnicę ku górze. Uważam że to jest do ogarnięcia.
Ale czytałeś mój pierwszy post czy tylko obrazki oglądałeś?arkomania.pl pisze:Znalazłem na Youtube lepsze wykorzystanie kinematyki T-Bot,
gdzie nie występuje strzałka ugięcia.
źródło: https://www.youtube.com/watch?v=0rJnUqeGero
Dlaczego odrzuciłem w założeniach pracę XZ? Ponieważ wymusiło by to pracę jednocześnie trzech silników podczas drukowania danej warstwy. Układ XY daje tylko dwa aktywne silniki w czasie druku pojedynczej warstwy. Mniej silników to mniej drgań. Dla druku ważne też jest utrzymanie stałej grubości warstwy nakładanego materiału; w układzie XZ grubość warstwy może pływać. Tak, wiem, dużo razy użyłem słowa warstwa.
- arkomania.pl
- Postów w temacie: 5
- Posty: 832
- Rejestracja: 10 mar 2017, 13:08
- Lokalizacja: RADOM
- x 373
Re: A gdyby tak... tbot?
cube
T-bot ogólnie nie nadaje się do budowy drukarki 3D. Jest znany od dawna i znalazł zastosowanie głównie w robotyce.
Moim zdaniem nie ma co tematu drążyć dalej.
Ale w corexy (a takim jest H-bot(xy), T-Bot (xy), klasyczne corexy) nie stosuje się ruchomych w płaszczyźnie poziomej stołów, dlatego uważam, że to raczej trafiony argument.Argument o 2x większym footprincie też uważam za nietrafiony, bo każda drukarka z ruchomym stołem ma dokładnie tak samo. Dopiero corexy czy hbot znacząco zmniejsza zajmowaną powierzchnię podstawy względem powierzchni stołu.
T-bot ogólnie nie nadaje się do budowy drukarki 3D. Jest znany od dawna i znalazł zastosowanie głównie w robotyce.
Moim zdaniem nie ma co tematu drążyć dalej.
Pozdrawiam Arek G. arkomania
Re: A gdyby tak... tbot?
A to nie jest to samo rozwiązanie, co np. w drukarce Tronxy X5SA?
Voron 2.4 350^3 | Fysetc Spider v1 | Klipper | Fluidd | Phaetus Dragon HF
Ender 3 Pro | SKR mini E3 2.0 | Klipper | Octoprint | BIQU Phaetus Dragon | BLV Mod | BLT | DirecDrive BMG
Ender 3 Pro | SKR mini E3 2.0 | Klipper | Octoprint | BIQU Phaetus Dragon | BLV Mod | BLT | DirecDrive BMG
- arkomania.pl
- Postów w temacie: 5
- Posty: 832
- Rejestracja: 10 mar 2017, 13:08
- Lokalizacja: RADOM
- x 373
- japim
- Postów w temacie: 1
- Posty: 704
- Rejestracja: 12 lis 2019, 14:15
- Lokalizacja: Warszawa
- Drukarka: W sumie 19...
- x 205
- Kontakt:
Re: A gdyby tak... tbot?
Podzielam zdanie Arka.
Przy szybkich ruchach niepodparte z obu stron ramie "efektora" będzie drgać przód tył w kierunku osi X. Im dalej będzie wysunięte tym bardziej bardzie drgał w płaszczyźnie XY. I oczywiście tym większe będzie ugięcie belki w kierunku osi Z. Fizyki nie oszukasz. W robotyce to za bardzo nie ma znaczenia - bo robot przenosi obiekt z punktu A do B i po drodze to właściwie może dziać się cokolwiek - ale w drukarce możesz spotkać się z bardzo dziwnymi artefaktami przy próbie szybkiego druku.
Przy H-bot, CoreXY itd itp masz zawsze podparte ramie z dwóch stron. Różnica sztywności i poziomu drgań jest o 2 rzędy wielkości między podparciem
z jednej strony a podparciem z obu.
Nawet kartezjańska wysięgnikowa drukarka (z ramieniem podpartym tylko z jednej strony - jak Prusa mini) nie macha tym wysięgnikiem co pozwala jej zachować dynamiczną równowagę. Oczywiście nie jest tak do końca- bo ruszający się prostopadle do tego wysięgnika stół też powoduje drgania.
Przy szybkich ruchach niepodparte z obu stron ramie "efektora" będzie drgać przód tył w kierunku osi X. Im dalej będzie wysunięte tym bardziej bardzie drgał w płaszczyźnie XY. I oczywiście tym większe będzie ugięcie belki w kierunku osi Z. Fizyki nie oszukasz. W robotyce to za bardzo nie ma znaczenia - bo robot przenosi obiekt z punktu A do B i po drodze to właściwie może dziać się cokolwiek - ale w drukarce możesz spotkać się z bardzo dziwnymi artefaktami przy próbie szybkiego druku.
Przy H-bot, CoreXY itd itp masz zawsze podparte ramie z dwóch stron. Różnica sztywności i poziomu drgań jest o 2 rzędy wielkości między podparciem
z jednej strony a podparciem z obu.
Nawet kartezjańska wysięgnikowa drukarka (z ramieniem podpartym tylko z jednej strony - jak Prusa mini) nie macha tym wysięgnikiem co pozwala jej zachować dynamiczną równowagę. Oczywiście nie jest tak do końca- bo ruszający się prostopadle do tego wysięgnika stół też powoduje drgania.
tapy
Pozdrawiam,
Przemek
Moje projekty 3D: https://www.thingiverse.com/Japim/designs
Aktualne projekty modelarskie: https://www.rcgroups.com/forums/member.php?u=174992
Przemek
Moje projekty 3D: https://www.thingiverse.com/Japim/designs
Aktualne projekty modelarskie: https://www.rcgroups.com/forums/member.php?u=174992
- arkomania.pl
- Postów w temacie: 5
- Posty: 832
- Rejestracja: 10 mar 2017, 13:08
- Lokalizacja: RADOM
- x 373
Re: A gdyby tak... tbot?
Tak dla ciekawości odnośnie tzw. dziwactw nie mających zastosowanie w druku 3D.
Kiedyś, też próbowałem sam coś innego wymyślić.
Tandem-C
Chciałem skonstruować skrzyżowanie delty ze standardowym układem kartezjańskim.
Nawet przeprawiłem Marlina na kinematykę tego tworu.
Na początku nie przewidziałem, że efektor aby poruszał się w poziomie musi mieć przynajmniej
3 punkty podparcia. Stąd ta belka, prowadnica pozioma.
Na filmie nie ma stołu poziomego, ale go później dorobiłem i pokazałem na Targach 3D z zamontowaną diodą laserową w miejscu Hotendu.
Tylko parę osób się zainteresowało tym tworem.
Ze względu na tę poziomą belkę, zaniechałem kontynuację projektu.
Po roku poszło do rozbiórki. Niemal płakałem, bo poszło kupę roboty i czasu na marne.
obejrzyjcie od 3.30 minuty
źródło: https://www.youtube.com/watch?v=-J4eI8ERtdI
Kiedyś, też próbowałem sam coś innego wymyślić.
Tandem-C
Chciałem skonstruować skrzyżowanie delty ze standardowym układem kartezjańskim.
Nawet przeprawiłem Marlina na kinematykę tego tworu.
Na początku nie przewidziałem, że efektor aby poruszał się w poziomie musi mieć przynajmniej
3 punkty podparcia. Stąd ta belka, prowadnica pozioma.
Na filmie nie ma stołu poziomego, ale go później dorobiłem i pokazałem na Targach 3D z zamontowaną diodą laserową w miejscu Hotendu.
Tylko parę osób się zainteresowało tym tworem.
Ze względu na tę poziomą belkę, zaniechałem kontynuację projektu.
Po roku poszło do rozbiórki. Niemal płakałem, bo poszło kupę roboty i czasu na marne.
obejrzyjcie od 3.30 minuty
źródło: https://www.youtube.com/watch?v=-J4eI8ERtdI
Pozdrawiam Arek G. arkomania